從羅馬帝國時代起，人們就享受在戶外一邊散步一邊用力擊球的快樂，當時用的球桿不過是一些彎曲的棍子。如今，當年那些棍子已經演變成一套經過精細打磨的高爾夫球具，用來應付高爾夫球場上不斷變化的挑戰--沙坑、水障礙以及長草等。
蘇格蘭是高爾夫的故鄉，15世紀出現第一支木桿。當時的木桿桿身堅實、桿頭沉重、握把纏繞著小羊皮。在記載中此木桿的英文名稱為「woods」，這一詞也一直沿用至今，不難看出早期的高爾夫球桿的材質都是木頭。
早期制作木桿常用山毛櫸木，也用蘋果木、梨木和李樹木。後來蘇格蘭人從北美引進柿木，柿木本質密實、木紋美觀，堅硬而有韌性，不容易開裂，是制造球桿的好材質。木桿制作很費功夫，要經過干燥工序和細致的選料工序。高爾夫史家認為，高爾夫球桿的制作最早應是15和16世紀，因為人們在荷蘭找到了上述年代遺留下來的桿頭碎塊。最早的一套與現代高爾夫球桿相類似的球桿，也許是被蘇格蘭國王詹姆斯于1502年買走了。
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